手功能障碍在中风患者中很常见。大多数手部功能障碍表现为手指无法伸展或僵硬。提现为手抓不牢、抓不住和捏不住物体、手指无法分开、拇指外展和内收功能障碍等。屈肌张力高和屈肌伸肌力量弱是手功能障碍的常见原因。由于手伸直功能的恢复有限，手部肌肉的激活方式异常，手部肌肉群激活的独立性紊乱将导致主动关节活动的减少。因此，中风导致的手部疾病患者会发现手部运动比脚更难恢复，康复周期也会更长。手功能康复机器人的出现，对于改善手功能障碍患者的手功能障碍，提高手的柔韧性具有重要的意义和作用。

一：改善手的打开/关闭运动功能

我们让多例受试者利用手功能康复机器人进行水平和垂直2个方向的捡拾-移动-释放海绵的任务，每次10分钟，经过20次训练后。我们发现专门用于训练上肢末端的手功能康复机器人设备可明显促进脑卒中人士的整个上肢功能的恢复。而且在实验过程中，受试者的参与积极性高、对手功能康复机器人的耐受性好、无并发症发生。该结果显示，手功能康复机器人可改善手部功能障碍者的患手打开/关闭运动功能。

二：增强手部肌肉力量

在对脑卒中患者的手功能康复机器人的辅助使用过程中，我们发现使用机器后，使用者的屈伸肌力的评估量表评分明显增加。而且在整个过程中接受手功能康复机器人辅助康复的脑卒中患者的握力和捏力明显强于只在后半过程中接受该机器人辅助训练的脑卒中患者。所以，手功能康复机器人对患者偏瘫手的握力均明显增强的作用。

三、改善指关节ROM

在慢性脑卒中患者的使用手功能康复机器人的研究中，研究人员采用了2种训练模式。一种是门控游戏，主要训练手指主动伸展功能；第二个是挤压游戏，主要用于训练指屈肌控制功能和手指主动屈曲后的伸展功能。结果显示使用者的指关节的ROM明显改善，患侧上肢近端的FMA得分增加。该结果显示，手功能康复机器人辅助康复有助于改善脑卒中患者指关节的ROM，而且手功能康复机器人可实现在生理的全范围ROM内自由的活动指关节。

四、改善手的灵活性

通过使用触觉式手功能康复机器人对1慢性期脑卒中人士进行患手功能训练，根据随机对照试验结果发现，所有受试者的患手灵活性明显改善，可见，手外骨骼机器人辅助康复可明显改善慢性期脑卒中患者手的灵活性和偏瘫上肢的近端功能，且优于常规的康复训练。

五、降低手部肌肉痉挛

我们利用肌电驱动的手外骨骼机器人辅助训练脑卒中患者患侧裸手在水平和垂直2个方向上进行持物移动的任务，每个方向上的任务重复3次，持续20次后，患手手指屈肌痉挛的程度明显降低。

同时，由于手功能障碍的人，其ADL活动能力也是受到不同程度的影响的。通过使用手功能康复机器人进行重复性任务训练后，使用者的ADL能力也得到了明显的改善。可见，手功能康复机器人不仅能改善手指屈肌和指伸肌之间的协调性，还可降低偏瘫上肢肱二头肌过度的肌肉活动，有效改善手功能障碍人士的ADL能力和生命质量。

多项研究指出，手康复机器人辅助治疗较传统手功能康复训练更为有效，且损伤较低。由于手康复机器人具有诸多优势，使得其在脑卒中后手功能康复中的应用日益增多。